En 1998 Toyota lanzó al mercado un modelo de pequeño tamaño denominado Yaris, Vitz o Echo según país de pertenencia.

Con una carrocería que podía ser de tres o de cinco puertas (hatchback) y tracción delantera, el Toyota Yaris contaba con una longitud total de 3.63 metros en versión de cinco puertas, y una anchura de 1.66 metros. Las motorizaciones disponibles iniciaban desde 1,000 cc. VVT-i con 68 caballos, un 1.3 de 86 caballos y como tope de gama un 1.5 con 106 caballos. Cualquiera de las tres mecánicas contaba con cambio manual de cinco relaciones o automático de cuatro marchas.

En 2005 Toyota presentaba el Yaris de segunda generación.
El modelo aumentó en dimensiones llegando a los 3,75 metros de longitud con batalla de 2,46 metros.

Las tres mecánicas de gasolina de 1.0, 1.3 y 1.5 litros seguían estando presentes en la gama, aunque con pequeñas variaciones de potencia, ofreciendo 69, 87 y 110 CV de potencia respectivamente, entonces la máxima potencia estaba representada por un propulsor de 1.8 litros con 133 caballos.

La novedad era representada por una versión sedan de 4.3 metros de longitud. En cuanto a transmisiones, la novedad de gama era la presencia de un cambio automático de variación continua (CVT).

La tercera generación del Yaris hizo su debut en 2012 ganando de nuevo en tamaño y pasando a 3.89 metros de longitud con una distancia entre ejes que ya se sitúa en los 2.51 metros.

Aunque las mecánicas de 1.0, 1,3 y 1,5 cc. de gasolina siguen manteniéndose, la gran novedad de este último Yaris ha sido la aparición de una versión híbrida del auto, dotado de motor de gasolina de 1,000 cc. con 74 CV de potencia máxima. Esta versión se beneficia también de un motor eléctrico que consigue elevar la cifra total de potencia hasta los 100 CV con unos consumos claramente más contenidos, sobre todo en recorrido urbano.