La bicicleta moderna, tal y como es hoy, tiene sus antecedentes. Los más remotos provienen de Egipto,  China y de la India. Se trataba de vehículos toscos de dos ruedas propulsados por los pies, y que se usaron a primera mitad del siglo XVII.

En 1690 el francés De Sivrac inventó la célérifère, que consistía en un bastidor de madera al que se añadían las ruedas. El vehículo no tenía manillar; el asiento era una almohadilla en el bastidor y se propulsaba y dirigía impulsando los pies contra el suelo.

 En 1817 el noble alemán Karl Drais von Sauerbronn diseñó el primer vehículo de dos ruedas con dispositivo de dirección. Esta máquina, denominada draisiana, en honor a su inventor, tenía un manillar que pivotaba sobre el cuadro, permitiendo el giro de la rueda delantera.

Después inventores franceses, alemanes y británicos introdujeron mejoras. En Inglaterra, estos primeros modelos se conocieron como balancines que   eran más ligeros que la draisiana y tenían un asiento ajustable y un apoyo para el codo. Este vehículo fue  patentado en los Estados Unidos en 1819 pero suscitó poco interés.

En 1839 el herrero escocés Kirkpatrick Macmillan  añadió las palancas de conducción y los pedales a una máquina del tipo de la draisiana. Estas innovaciones permitieron al ciclista impulsar la máquina con los pies sin tocar el suelo y fue la primera bicicleta propiamente dicha, tenía dos ruedas, de las cuales la posterior era algo mayor, y un sillin en el medio. En  1846 un modelo mejorado de esta máquina, diseñado por un escocés, adquirió el nombre de dalzell, muy utilizado en Inglaterra.

El precursor directo de la bicicleta moderna fue el modelo francés dirigido por manivela, velocípedo de pedaleo sin presión, que se hizo popular en Francia hacia 1855. El cuadro y las ruedas se fabricaban en madera. Los neumáticos eran de hierro y los pedales estaban colocados en el cubo de la rueda delantera o del conductor, que era un poco más alta que la rueda de atrás.

En Inglaterra esta máquina se conoció como el ‘quebrantahuesos’, a causa de sus vibraciones cuando circulaba sobre carreteras pedregosas o en calles adoquinadas.

En 1869 en Inglaterra, se introdujeron neumáticos de goma maciza montados en el acero, y el vehículo fue el primero en ser patentado con el nombre moderno de bicicleta.

En 1873 James Starley, un inventor inglés, produjo la primera máquina con casi todas las características de la famosa bicicleta común o de rueda alta. La rueda delantera de la máquina de Starley era tres veces más grande que la de atrás.

Las modificaciones y mejoras en los 15 años siguientes incluyeron el cojinete de bolas y el neumático. Estos inventos, junto con el uso de tubos de acero soldados y los asientos de muelles, llevaron a la bicicleta a la cumbre de su desarrollo. Sin embargo, la vibración excesiva y la inestabilidad de la bicicleta de rueda alta obligaron a los inventores a esforzarse por reducir la altura de la bicicleta.

Hacia 1880 apareció la conocida máquina segura o baja. Las ruedas eran casi del mismo tamaño y los pedales, unidos a una rueda dentada a través de engranajes y una cadena de transmisión, movían la rueda de atrás. Lo demás, es historia conocida, las bicicletas han ido evolucionando y modernizándose con el tiempo.